美國Galil高性能運(yùn)動(dòng)控制卡

    美國 GALIL 公司新近開發(fā)了第五代高速系列 DMC-18x6 PCI 總線運(yùn)動(dòng)控制器，該控制器采用 32 位 RISC 結(jié)構(gòu)高速 DSP 作為中央處理器，實(shí)現(xiàn) 1 ～ 8 個(gè)坐標(biāo)軸的 PTP 定位、位置跟蹤、 JOG 、直線 / 圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、多主 / 多從電子齒輪同步控制、龍門同步控制、電子凸輪、輪廓控制、示教 / 錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等功能；用戶可以很方便地進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口。控制器具有正 / 反向限位、原點(diǎn)返回功能，同時(shí)還有 8 路模擬輸入通道，帶光隔的 I/O 及**編碼器反饋接口。     

     在設(shè)定為伺服控制模式時(shí)，采用帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等**控制算法的 PID 調(diào)節(jié)器。

     該控制器由于采用高速 RISC 結(jié)構(gòu) DSP 作為核心處理器，處理速度得到大大提升。采樣速率高達(dá) 24μs/ 軸（快速模式），命令執(zhí)行周期由 400μs/ 每條命令提高到 40μs/ 每條命令，反饋速率由 12MHz 提升到 22MHz ，步進(jìn)輸出脈沖速率由 3 MHz 提升到 6MHz ；用戶程序存儲(chǔ)空間由 1000 行 *80 字符擴(kuò)大到 2000 行 *80 字符，可存儲(chǔ) 510 個(gè)用戶變量和 16000 個(gè)數(shù)組元素；總線寬度為 32 位且與 64 位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領(lǐng)域?qū)\(yùn)動(dòng)控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補(bǔ)或半導(dǎo)體器件引線 邦定也不成問題。

     就編程而言， GALIL 公司提供了功能強(qiáng)大的 2 字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供有支持當(dāng)前所有 WINDOWS 版本、 .NET 、 DOS 、 Linux 等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開發(fā)，打造具有自己特色的專用控制器。

規(guī)格

● 處理器： Risc -based, clock multiplying processor with DSP functions

● 通訊接口：
PCI with bi-directional FIFO and Dual Port RAM
32-bit PCI interface.64-bit compatible.5 V/3.3 V
● 運(yùn)動(dòng)模式 :
      點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位、速度控制、 2D 線性及圓弧插補(bǔ)、角刀跟隨 (tangential following)
      螺旋模式、多組主控裝置電子齒輪、電子凸輪、龍門同步模式、連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)、教導(dǎo)模式

● 存儲(chǔ)器 :
   記憶容量 : 2000 行 ×80 字
   變量個(gè)數(shù) : 510 
   數(shù)組大小 : 16000 個(gè)數(shù)組 , 可設(shè)定 30 個(gè)數(shù)組

● 濾波器 :
   PID 及速度及加速度前饋、陷波濾波器 , 低通濾波器
   速度平穩(wěn)功能消除加速度之陡變 (jerk) 、極限、雙閉環(huán)控制、背隙補(bǔ)償
   扭力限制、補(bǔ)償調(diào)整、壓電陶瓷馬達(dá) (piezo-ceramic motors) 控制選項(xiàng)

● 運(yùn)動(dòng)參數(shù) :
   位移 : 32bit( 每次運(yùn)動(dòng)可達(dá) ±21.5 億個(gè)解析度 ; 自動(dòng)更新 ; 無限延續(xù)之速度控制及向量模式 )
   速度 : Up to 22 million counts/sec for servo motors
   加速度 : Up to 1 billion counts/sec^2

● 可規(guī)劃數(shù)字 I/O: 
           數(shù)字輸入   數(shù)字輸出    模擬量輸入
DMC-1816  ～ 1846 8   8              8
DMC-1856 ～ 1886   24       16             8
● 高速定位捕捉 :
   1-4 軸捕捉 X,Y,Z,W 5-8 軸捕捉 E,F,G,H(latches within 40 microseconds with optoisolation)

● 專用輸入 :
   主編碼器輸入： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、 I ＋、 I － (±12V or TTL) 、 輔助編碼器輸入（伺服軸）： A ＋、 A －、 B ＋、 B －、前進(jìn)及後退極限、原點(diǎn)、高速位置捕捉輸入點(diǎn)

● 專用輸出 :
   16 bit DAC 馬達(dá)類比指令輸出、步進(jìn)馬達(dá)脈沖與方向控制、驅(qū)動(dòng)器致能輸出、 錯(cuò)誤信號(hào)輸出、高速位置比較輸出

● *小伺服更新率 (Servo Loop Update Rate): 
   1~2 軸 : 62 微秒、 3~4 軸 : 125 微秒、 5~6 軸 : 156 微秒、 7~8 軸 : 187 微秒

● *大編碼器回饋頻率 : 22MHz

● *大步進(jìn)頻率 : 6MHz ( 全 , 半或微步進(jìn) )

● 電力規(guī)格 : +5V 700 mA 、 +3.3V 600 mA 、 +12V 150 mA 、 -12V 40 mA

● 作業(yè)環(huán)境 :
   溫度 : 攝氏 0~70 度、 相對(duì)濕度 : 20-95% RH,non-condensing

● 外觀尺寸 : 1~4 軸 : 7.850" × 4.2" 、 5~8 軸 : 12.28" × 4.2"1

DMC-18x0 和 DMC-18x6 性能對(duì)比表

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